SM电击机器人的研发
SM电击机器人
By hvprvbo
1. 引言电击play是通过电刺激生殖器来获得性快感的SM行为，在SM活动中具有重要地位。通常的电击play需要S和M双方的参与：S先将电极接在M的生殖器部位以及其他敏感部位（M可以处于被束缚的状态）。然后S打开电击器，控制电击的节奏和强度，让M达到又痛又爽，欲罢不能的疯狂状态。然而，对于想体验电击play的M，需要找到合适的S的参与，这样在一定程度上造成了不便。如果能用机器来模拟S的行为，让机器自动地控制电击器，像人一样地电击M的生殖器，那么M只需要相应的机器就能一个人方便地体验电击play。
本项目意在制造出一个电击机器人，让机器模拟S控制电击器的行为来电击M。原理是利用继电器控制成品电击器的所有按键，然后通过单片机来控制继电器。电击流程数据在上位机上面生成后，发送到单片机。当在上位机上面生成的电击流程接近人控制电击器的实际行为时，电击器就会看起来像是被人控制着一样。下面是电击机器人控制电击器时的结果展示以及设计过程。
2. 结果展示
以一次电击play为例，M想要的电击流程如下：
1. 开机并切换到刮痧模式
2. 每隔10秒电击强度增加1档，直至增加到5档
3. 在5档的强度，保持3分钟，让M爽一爽
4. 突然将强度增加到14档（最高档），保持30秒，折磨M
5. 关机，让M恢复1分钟。
6. 再次开机并切换到推拿模式
7. 隔10秒电击强度增加2档，直至增加到9档（最后一个10秒仅增加1档）
8. 在9档的强度，保持7分钟
9. 突然将强度增加到最高档，保持1分钟
10. 关机，让M恢复30秒
11. 重新从第1步开始，循环执行电击指令
视频地址：
(google drive) https://drive.google.com/open?id=1U0pCMLxJR0vVGBD5RQN2UVhgLgOzu467
(xtube) https://www.xtube.com/video-watch/e-stim-by-a-robot-sm-38622051
3. 硬件系统设计
硬件系统主要由两部分组成：单片机模块和按键驱动模块。使用者首先在上位机中设计需要的电击play流程，然后将流程发送到单片机，由单片机控制按键驱动模块，实现对电击器的自动控制。此过程如图 1所示。
图 1 电击机器人硬件系统组成示意图
对于单片机模块，采用宏晶公司的STC15W408AS单片机，考虑用串口与上位机通讯。单片机模块将接收到的电击play流程数据存入单片机自带的EEPROM中。当开始电击play时，单片机读取EEPROM中的数据，并控制按键驱动模块。对于按键驱动模块，需要模拟S按电击器按键的过程。对于相当一部分的电击器，这个按键相当于一个常开的开关，按下或者松开的时候分别接通和断开电路中对应的结点，这种行为和继电器的通断过程非常相似，因此可以用继电器模拟电击器开关的动作。如果将电击器开关的两端分别接到继电器的常开触点上，那么当继电器线圈得电时，相当于按下电击器开关；当继电器线圈失电时，相当于松开继电器开关。如果先让继电器线圈得电，然后再失电，相当于模拟了S的一次按电击器开关的过程。用三极管驱动继电器，按键驱动模块的电路如图 2所示。图中PLC_IO口与单片机IO口相连，继电器K的常开触点1，3与电击器相应按键两端相连。
图 2 按键驱动模块电路图
4. 软件系统设计单片机既要处理来自上位机的任意的电击流程数据，又要控制按键驱动模块，因此需要对电击器的动作进行编码，将电击器的动作用易于处理的方式记录下来。此编码过程是软件系统设计的重点。
对于电击器，主要有5个按键需要控制：电击器开/关按键，用于启动或关闭电击器；强度增加按键；强度减小按键；模式切换按键；时间按键。
对电击器动作的编码采用类似于modbus协议的方式。每个动作的编码由4个字节组成，分别是：一个字节的功能码，两个字节的操作数，一个字节的checksum。具体编码如表 1所示。
表 1 电击器动作编码
由于许多电击器当电击器超过一段时间没有按键动作后都会自动关闭，而这个功能在电击机器人中需要禁用。因此，每隔一段时间，单片机都需要控制按键驱动模块按一次时间按键，防止电击器自动关闭。
为了防止上位机产生电击流程数据中的错误，或者由其他原因造成的编码错误，系统在执行电击指令时如果发现非法指令，或指令的checksum错误，将立即切断电击器输出并停机。
为了防止机器人与电击器之间接线出问题，机器人正式执行指令之前有一段测试过程：机器人会依次发出开机，增加时间，切换模式，增加/减小强度，关机的指令，用户需要观察电击器是否有相应动作。如果电击器能将所有的动作都执行，说明机器人与电击器之间接线没问题，工作正常。
5. 电击机器人制作过程
电击机器人制作过程包括机器人制作和电击器接口安装两个过程，如图 3所示。首先制作出pcb板（图 3 a），然后焊接器件（图 3 b）；同时，需要拆开电击器（图 3 c），找到以上提及的5个开关对应的焊点，焊上线（图 3 d），然后在电击器上打孔，将焊上的线固定，留出接口（图 3 e）再将这些线与电路板对应的接口相连。然后在上位机中编写电击流程，写入单片机，就得到了电击机器人（图 3 f）。
图 3 电击机器人制作过程
为了安全，使用电击机器人时电击器的输出端不应连接在腰部以上的部位，不应连接在乳头或者靠近心脏的位置。pdf版地址：(google drive) https://drive.google.com/open?id=1ON-AXanZyXVuUBBvV1g2AHvpjyWO1qHL
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